В мрачните години на петвековното турско робство, от село Войнягово са излезли много хайдути и войводи, по-известни от които са: Видул войвода, Вълко войвода и Петър Топалов. Войняговци взимат дейно участие в борбата за независима българска църква и просвета и в национално-освободителните борби. Васил Левски учителства в село Войнягово от май 1864 до март 1866г. Тук той създава въоръжена дружина - тайно братство от патриоти . Подобна дружина създава и в съседното Дъбене, които дават отпор на турските разбойнически банди, ограбващи българите в региона. Целта на тези братства е да подпомагат хайдушките чети в региона и да наказват началниците на полските стражи и бейовете, които злоупотребяват със служебната си власт. Левски препоръчва на членовете на братствата да се снабдяват с оръжие и да се обучават във военно дело.

При подготовката за Априлското въстание 1876 г. Войнягово е посещавано два пъти от главния апостол на IV-ти революционен окръг Панайот Волов, който го намерил много добре подготвено и въоръжено. Войняговци делегират правото да ги представлява на събранието в Оборище на председателя на карловския революционен комитет Васил Платнаров,който бил върнат обаче от Георги Бенковски, поради нередовни пълномощия. Така селото не взема участие във въстанието .

През Руско-турската Освободителна война 1877-1878 г., от селото излезли трима участници в Опълчението. Войняговци се включват активно и в Съединението от 1885 г. и последвалата го Сръбско-българска война, като дават три жертви в тези драматични събития.

В Първата и Втората Балкански войни 1912-1913 г. Войнягово дава 76 жертви, а в Първата световна война - още 24. Мъжете от село отбиват своя воински дълг към Отечеството в състава на 28 пехотен Стремски полк и воюват по бойните полета на Балканите при Кърджали, Родосто, Одрин, Криволак, Калиманци, Занога, Беяз тепе и Понорица , Дойранското езеро Завоя на река Черна, Злешево и Орманли, Маргара и Добро поле .

По време на Балканската война в 1912 година 2 души от селото се включват, като доброволци в Македоно-одринското опълчение . През 1936 година командирът на 21-ви Средногорски полк, полковник Петър Димков открива паметна плоча с имената на загиналите във войните за национално обединение, нойнаговци, която се намира на източната стена на църквата.

През периода на социално- класовите битки и антифашистката съпротива 1941-1944 г., войняговци участват масово. От селото в Балкана излизат 23 партизани .Техни водачи са Коста Митев в - Карамфил - пряк потомък на войводата Петър Топалов, и Иван Пръмов, който след 9 септември 1944г, през годините 1957/1962 г. е министър на земеделието и горите в правителството на Антон Югов.Като ученик в карловската гимназия Коста Митев става ръководител на ремсовата организация .През зимата на 1942 г. се присъединява към една от първите партизански чети в България, създадена на 5 ноември 1941г в Калоферския Балкан . На 27 октомври 1943г. край Войнягово в бой с полицията пада убит командир на Войняговската партизанска чета Коста Митев-Карамфил. Властта организира военно-полицейска блокада и извършва жестоки репресии срещу жителите на Войнягово и съседните села в региона.Много скоро след разгрома на партизанското движение в Стремската долина, останалите живи партизани се съвземат след шока и отново активизират дейността си през пролетта на 1944г.

След победата на ОФ на 9 септември 1944г. десетки войняговци са мобилизирани и участват с 28-ма пехотна Стремска дружина в състава на 23-ти Шипченски полк и в други части на БНА в Отечествата война 1944-1945г. Те храбро воюват с хитлеристите по бойните полета в Югославия и Унгария , като дават свидни жертви в боевете .

д-р Петър Ненков - военен историк